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Les relations contractuelles entre la Communauté européenne et Andorre se fondent sur un accord sous forme d'échange de lettres entre la Communauté économique européenne et la principauté d'Andorre, qui a été signé le 28 juin 1990 et est entré en vigueur le 1er juillet 1991. Cet accord établit une union douanière pour les produits relevant des chapitres 25 à 97 du système harmonisé (SH). Il contient également des dispositions applicables aux produits relevant des chapitres 1 à 24 du SH (qui ne sont pas couverts par l'union douanière). Cet accord a été notifié à l'OMC en vertu de l'article XXIV du GATT 1994 en février 1998. Le comité des accords commerciaux régionaux a alors procédé à un examen approfondi de l'accord, qui s'est achevé en octobre 1999.

Andorre est traité comme un État membre de l'UE pour le commerce de produits manufacturés et comme un pays tiers pour le commerce de produits agricoles. Par ailleurs, un accord de coopération a été conclu. Celui-ci couvre un vaste éventail de domaines: l'environnement, les communications, l'information, la culture, les transports, la coopération régionale et transfrontalière, ainsi que les questions sociales. Un accord sur la fiscalité des revenus de l'épargne , signé le 15 novembre 2004, est également entré en vigueur le 1er juillet 2005.